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| 名稱 | NA20 | ||
| 規格 | 垂直多關節 | ||
| 軸數 | 6 | ||
| 最大可搬重量 | 20KG | ||
| 位置重復精度 | ±0.07mm | ||
| 驅動方法 | AC伺服馬達 | ||
| 驅動容量 | 7900W | ||
| 位置重復精度 | 絕對值編碼器 | ||
| 動作范圍 | 基本軸 | J1(旋轉) | ±170° |
| J2(前后) | -70°~+60° | ||
| J7(旋轉2) | - | ||
| J3(上下) | -140°~+240°（注1） | ||
| 手臂軸 | J4(回轉) | ±180° | |
| J5(擺動) | -50°~+230° | ||
| J6(扭轉) | ±360°（注2） | ||
| 最大速度 | 基本軸 | J1(旋轉) | 3.40rad/s {195°/s} |
| J2(前后) | 3.32rad/s {190°/s} | ||
| J7(旋轉2) | - | ||
| J3(上下) | 3.14rad/s {180°/s} | ||
| 手臂軸 | J4(回轉) | 6.98rad/s {400°/s} | |
| J5(擺動) | 6.98rad/s {400°/s} | ||
| J6(扭轉) | 10.5rad/s {600°/s} | ||
| 手臂負荷能力 | 允許扭矩 | J4(回轉) | 43.7N·m |
| J5(擺動) | 43.7N·m | ||
| J6(扭轉) | 19.6N·m | ||
| 允許慣性矩 | J4(回轉) | 1.09kg·m2 | |
| J5(擺動) | 1.09kg·m2 | ||
| J6(扭轉) | 0.24kg·m2 | ||
| 機器人動作范圍截面面積 | 3.32m2x340° | ||
| 使用環境條件 | 溫度：0~45℃、濕度： 20~80%RH （無結露） | ||
| 本體重量 | 355kg | ||
| 第3軸可載重量 | 20kg （注3） | ||
| 安裝方法 | 地面、吊裝 | ||
| 本體顏色 | 白色（芒賽爾色標10GY9/1） | ||
| 防護等級 | - | ||
注）1、機器人正裝用于焊接時，第3軸的動作范圍將受限制
2、第6軸的動作范圍會因第5軸的姿態而受限制
3、根據手腕軸的搭載重量不同，可搭載的重量也會有不同
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